步进电机外观图和内部结构图：步进电机一共有5根引线，其中红色的是公共端，连接到 5 V 电源，接下来的橙、黄、粉、蓝就对应了 A、B、C、D 相；
那么如果要导通 A 相绕组，就只需将橙色线接地即可，B 相则黄色接地，依此类推；再根据上述单四拍和八拍工作过程的讲解，可以得出下面的绕组控制顺序表，如表9-1所示：
我们板子上控制步进电机部分是和板子上的显示控制的 74HC138 译码器部分复用的 P1.0～P1.3，关于跳线我们在第3章已经讲过了，通过调整跳线帽的位置可以让 P1.0～P1.3控制步进电机的四个绕组，如图9-5所示。
图9-5 显示译码与步进电机的选择跳线
如果要使用电机的话，需要把4个跳线帽都调到跳线组的左侧（开发板上的实际位置），即左侧针和中间针连通（对应原理图中的中间和下边的针），就可以使用 P1.0 到 P1.3 控制步进电机了，如要再使用显示部分的话，就要再换回到右侧了。那如果大家既想让显示部分正常工作，又想让电机工作该怎么办呢？跳线帽保持在右侧，用杜邦线把步进电机的控制引脚（即左侧的排针）连接到其它的暂不使用的单片机 IO 上即可。
再来看一下我们步进电机的原理图，步进电机的控制电路如图9-6所示。
图9-6 步进电机控制电路
诚然，单片机的 IO 口可以直接输出 0 V 和 5 V 的电压，但是电流驱动能力，也就是带载能力非常有限，所以我们在每相的控制线上都增加一个三极管来提高驱动能力。由图中可以看出，若要使 A 相导通，则必须是 Q2 导通，此时 A 相也就是橙色线就相当于接地了，于是A 相绕组导通，此时单片机 P1 口低4位应输出 0b1110，即 0xE；如要 A、B 相同时导通，那么就是 Q2、Q3 导通，P1 口低4位应输出 0b1100，即 0xC，依此类推，我们可以得到下面的八拍节拍的 IO 控制代码数组：
| unsigned char code BeatCode[8] = { 0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6 }; |
表9-2 28BYJ-48 步进电机参数表
| 供电电压 | 相数 | 相电阻Ω | 步进角度 | 减速比 | 启动频率P.P.S | 转矩g.cm | 噪声dB | 绝缘介电强度 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 5V | 4 | 50±10% | 5.625/64 | 1:64 | ≥550 | ≥300 | ≤35 | 600VAC |
表中给出的参数是≥550，单位是 P.P.S，即每秒脉冲数，这里的意思就是说：电机保证在你每秒给出550个步进脉冲的情况下，可以正常启动。那么换算成单节拍持续时间就是 1 s/550=1.8 ms，为了让电机能够启动，我们控制节拍刷新时间大于 1.8 ms 就可以了。有了这个参数，我们就可以动手写出最简单的电机转动程序了，如下：
| #include <reg52.h> |
| unsigned char code BeatCode[8] = { //步进电机节拍对应的 IO 控制代码 |
| 0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6 |
| }; |
| void delay(); |
| void main(){ |
| unsigned char tmp; //定义一个临时变量 |
| unsigned char index = 0; //定义节拍输出索引 |
| while (1){ |
| tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口当前值暂存 |
| tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低4位 |
| //用|操作把节拍代码写到低4位 |
| tmp = tmp | BeatCode[index]; |
| //把低4位的节拍代码和高4位的原值送回 P1 |
| P1 = tmp; |
| index++; //节拍输出索引递增 |
| index = index & 0x07; //用&操作实现到8归零 |
| delay(); //延时 2 ms，即 2 ms 执行一拍 |
| } |
| } |
| /* 软件延时函数，延时约 2ms */ |
| void delay(){ |
| unsigned int i = 200; |
| while (i--); |
| } |
